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1,、機(jī)械臂取咽拭子的操作方法
機(jī)械臂在采樣之前需要從咽拭子存儲(chǔ)系統(tǒng)中取出一次性咽拭子,，咽拭子取出過(guò)程分別如圖５,、圖６和圖７所示。首先機(jī)械臂到達(dá)咽拭子存儲(chǔ)系統(tǒng)正上方位置,；然后機(jī)械臂到達(dá)夾取咽拭子的位置，夾持器夾緊咽拭子的一端,；最后從存儲(chǔ)系統(tǒng)中取出咽拭子,。
2、機(jī)械臂咽拭子的采樣操作方法
在咽拭子采樣實(shí)驗(yàn)中，機(jī)械臂在不同位置的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)分別如圖８,、圖９ 和圖１０ 所示,。采樣過(guò)程首先是機(jī)械臂視覺(jué)伺服運(yùn)動(dòng)到人體口腔附近；然后機(jī)械臂視覺(jué)伺服運(yùn)動(dòng)到人體口腔內(nèi),，進(jìn)行采樣操作,； 最后從人體口腔內(nèi)取出采樣后的咽拭子。
3,、機(jī)械臂采樣后咽拭子放回保存系統(tǒng)的方法
機(jī)械臂采樣后需要將咽拭子放到保存系統(tǒng)中,，采樣后咽拭子放回過(guò)程分別如圖１１ 和圖１２ 所示。在這一操作過(guò)程中,，機(jī)械臂需要完成的最主要任務(wù)是將咽拭子插到試管中,。該操作機(jī)械臂的動(dòng)作流程如下：首先機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)到試管正上方；然后通過(guò)視覺(jué)和力覺(jué)配合,，將咽拭子插到試管中,，夾持器釋放咽拭子，該操作任務(wù)完成,。
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