一,、咽拭子采樣機(jī)器人的系統(tǒng)組成

目前,，口腔咽拭子核酸檢測(cè)工作基本還是依靠醫(yī)護(hù)人員手工操作完成。為了減輕醫(yī)護(hù)人員核酸檢測(cè)的工作強(qiáng)度并降低醫(yī)護(hù)人員交叉感染的風(fēng)險(xiǎn),， 研制了一套針對(duì)人體口腔內(nèi)核酸咽拭子檢測(cè)工作的采樣機(jī)器人系統(tǒng),。

口腔內(nèi)咽拭子采樣機(jī)器人系統(tǒng)的組成如圖１所示。根據(jù)咽拭子采樣機(jī)器人系統(tǒng)的功能,，將機(jī)器人系統(tǒng)劃分為以下幾個(gè)子系統(tǒng)：任務(wù)機(jī)械臂子系統(tǒng),； 下巴托自動(dòng)升降平臺(tái)；咽拭子存儲(chǔ)系統(tǒng),；采樣后咽 拭子保存系統(tǒng),；信息交互子系統(tǒng)。

二、咽拭子采樣機(jī)器人系統(tǒng)的通信

咽拭子采樣機(jī)器人系統(tǒng)采用中央控制計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的集中控制,，其與各個(gè)功能部件之間的通信方式如圖２ 所示,。中央控制計(jì)算機(jī)通過(guò)ＴＣＰ／ＩＰ 協(xié)議實(shí)現(xiàn)與 ＵＲ５ 機(jī)械臂控制器、六維力／力矩傳感器以及信息交互系統(tǒng)的通信,；通過(guò) Ｍｏｄｂ－ ｕｓＴＣＰ 協(xié)議實(shí)現(xiàn)與末端夾持器的通信,；通過(guò) ＵＳＢ接口實(shí)現(xiàn)與三維立體視覺(jué)相機(jī)的通信；通過(guò) ＲＳ２３２串口通信實(shí)現(xiàn)與下巴托自動(dòng)升降平臺(tái)控制器以及咽拭子樣棒自動(dòng)存儲(chǔ)系統(tǒng)的通信,。