核酸檢測機(jī)器人的口咽拭子采樣的整個(gè)實(shí)現(xiàn)流程如下：

ａ．采樣人登記（人臉或者ＩＤ）,，并與采樣管編碼對應(yīng),。

ｂ．機(jī)器人通過視覺相機(jī)全程跟隨正對被采集人的口腔位置，保持適宜距離。

ｃ．被采集者將下巴托調(diào)整到合適高度位置,，并佩戴好口含器,。

ｄ．被采集者準(zhǔn)備好后,，按動(dòng)采集按鈕,，機(jī)器人通過視覺觀察被采集人是否正確含入一次性專用口含器，并處在機(jī)械臂可達(dá)工作空間內(nèi),，如高度不合適可以提示被采集者通過椅子之類升高或降低,。

ｅ．機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)到達(dá)咽拭子樣棒存儲(chǔ)系統(tǒng)對應(yīng)位置，取出一次性咽拭子,。

ｆ．機(jī)器人抓取咽拭子后定位到口腔部位,，打開觀察光束，進(jìn)行取樣部位初步定位,。

ｇ．機(jī)械手在初步定位下持咽拭子無接觸穿過口腔前部,，將咽拭子側(cè)方貼近取樣部位（兩側(cè)咽扁桃體,、咽后壁）并較快旋轉(zhuǎn)２ 周,，離開復(fù)位后再貼近旋轉(zhuǎn)２周,，往返在每個(gè)部位執(zhí)行３ 次（旋轉(zhuǎn)幾周、是否能旋轉(zhuǎn),、用多大力接觸后旋轉(zhuǎn)或擦拭,，需根據(jù)六維力／力矩傳感器測量的接觸力和采樣實(shí)驗(yàn)效果來綜合確定）。

ｈ．實(shí)時(shí)監(jiān)控機(jī)械臂末端咽拭子采樣的接觸力信號,，當(dāng)接觸力超過設(shè)定閾值時(shí),，通過六維力矩傳感器實(shí)現(xiàn)柔順控制，保證接觸力不會(huì)超過閾值,，即不會(huì)對被采樣者造成傷害,。

ｉ．通過機(jī)械臂末端的視覺相機(jī)定位口腔，并在動(dòng)態(tài)過程中居中取出咽拭子,。

ｊ．取出后,，機(jī)械臂通過視覺相機(jī)定位，將咽拭子插回咽拭子保存系統(tǒng),，旋轉(zhuǎn)擰緊采樣管,，完成采樣操作。

ｋ．系統(tǒng)語音提示被采樣人采樣完畢,，并顯示采集編號和發(fā)送信息至其手機(jī),。